Es de tamaño mediano (mide entre 48 y 58 cm) y la forma de su cuerpo le asemeja a un gran gavilán o a un halcón, aunque la especie se encuentra realmente emparentada con las águilas. Su envergadura es de entre 100 y 120 cm, y como en todas las aves rapaces, el macho es de menor tamaño que la hembra.

El azor es un ave especializada en la caza de ecosistemas arbóreos; sus alas resultan cortas para su tamaño, y tienen los extremos redondeados; al mismo tiempo, su cola es proporcionalmente larga, y barreada con 4 ó 5 franjas oscuras. Estas características le permiten una gran movilidad y capacidad de maniobra en un ambiente con mucha vegetación, y sus cortas alas impiden que choque contra la foresta del bosque de forma que es capaz de volar sin problemas en un ambiente denso. Estas características cigenéticas le dieron su valor desde la antigüedad como ave predilecta en cetrería para cazar en el bosque.

Otra característica que comparte con las águilas es la forma de la cabeza y el pico, así como las garras, que son cortas, romas y muy fuertes, ya que el azor (al igual que las águilas) no mata a sus presas desnucándolas con el pico como hacen los verdaderos halcones, sino que lo hacen con la mera presión de sus garras.

Habita en bosques densos, tanto de llanura como de montaña, y rara vez sale a campo abierto. Se lo puede encontrar en Europa, Asia y América septentrional. Está repartido por toda la Península Ibérica, sobre todo por el norte; sin embargo, no habita en las islas Baleares.